Siemens (6ES7241-1AA22-0XA0) SIMATIC S7-200 Bilgisayarlarda Kullanılan Haberleşme Ara Birim Cihazları

S7–200 PLC Kullanma Kılavuzu Sarsıntı (Jerk) Zamanının Girilmesi Sarsıntı (Jerk) kompanzasyonu, hareket profilinin hızlanma ve yavaşlama bölümlerinde değişme hızını azaltarak daha yumuşak bir pozisyon kontrolu sağlar. Bkz Resim 9–9. Sarsıntıyı azaltmak, istenen değerin takip edilmesinde iyileşmeyi sağlar. Sarsıntı kompanzasyonu aynı zamanda “S eğrisi takibi” olarak da bilinir. Sarsıntı kompanzasyonu yalnızca tek adımlı profillere uygulanabilir. Bu kompanzasyon eşit olarak hızlanma ve yavaşlanma bölümlerinin başlangıcına uygulanır, sıfır hızla SS_SPEED arasındaki bölümün başlangıç ve bitiş kısımlarına uygulanmaz. Sarsıntı kompanzasyonu için bir zaman değeri Hız (JERK_TIME) tanımlamalısınız. Bu, sıfırdan MAX_SPEED MAX_SPEED, SS_SPEED ve ACCEL_TIME (veya DECEL_TIME) ile tanımlanan maksimum hızlanmaya (yavaşlamaya) kadar geçen zamandır. Uzunca bir sarsıntı süresi, yumuşak bir hareket sağlarken toplam çevrim süresini SS_SPEED ACCEL_TIME ve DECEL_TIME değerlerini Yol değiştirmekten daha az etkiler. Sıfır değerinin girilmesi kompanzasyon uygulanmayacağı anlamına gelir. JERK_TIME (Başlangıçta= 0 msn) Resim 9–9 Sarsıntı (Jerk) Kompanzasyonu Bilgi Notu JERK_TIME için iyi bir başlangıç değeri ACCEL_TIME değerinin %40’ı olabilir. Referans Noktasının ve Arama Parametrelerinin Ayarlanması Eğer uygulamanız mutlak bir değerden tarifle bazı hareketler içeriyorsa, fiziksel sistemin belli bir noktasıyla sabitlenmiş bir başlangıç (sıfır/referans) noktası oluşturmalısınız. Bir yöntem, fiziksel sistemden bir referans noktası (Reference point=RP) sinyali almaktır (örneğin bir yaklaşım şalteri ile). Pozisyonlama modülü, RP’yi ararken kullanmak üzere harici referans noktası svici (RPS) girişi içermektedir. Uygulamanızda hareketin RP’yi ne şekilde araştıracağını kontrol eden referans noktası araştırma (RP seek) parametrelerini ayarlayabilirsiniz. RP, RPS Aktif bölgesinin merkezinde yer alabilir, bu bölgenin bitiminde bulunabilir veya bölgenin bitiminden itibaren belli bir sıfır darbesi (ZP) kadar ötede yer alabilir. RP’yi ayarlamak için aşağıdaki bilgileri girin: ❑ Motorun RP arama hızlarını girin: - RP_FAST, RP arama komutunu işlerken kullandığı başlangıç hızıdır. Tipik olarak RP_FAST değeri MAX_SPEED değerinin 2/3’üdür. - RP_SLOW, RP’ye yaklaşırkenki hızdır. RP’ye yaklaşırken daha düşük bir hız kullanılır, böylece RP kaçırılmış olmaz. Tipik olarak RP_SLOW değeri SS_SPEED değeri kadar düşüktür. ❑ RP araştırması sırasında başlangıç arama yönü (RP_SEEK_DIR) ve nihai yaklaşma yönünü girin (RP_APPR_DIR). Bu yönler negatif veya pozitif olabilir. - RP_SEEK_DIR, RP araştırmasının başlangıcındaki yöndür. Bu, tipik olarak RP noktasının yokluğundaki çalışma bölgesine olan yöndür. RP’nin arandığı bölgenin tayininde limit sviçler önemli rol oynar. RP arama işlemi yapılırken, bir limit sviçle karşılaşılması (yönün yanlış olduğu sonucuna varılarak) yönün değiştirilmesine neden olabilir, böylece arama devam eder (Başlangıçta = Negatif) - RP_APPR_DIR, RP’ye yaklaşırkenki nihai yöndür. Daha yüksek hassasiyet için RP_APPR_DIR’ın normal hareket yönüyle aynı olması tercih edilir (Başlangıçta = Pozitif). 250