Siemens (6ES7241-1AA22-0XA0) SIMATIC S7-200 Bilgisayarlarda Kullanılan Haberleşme Ara Birim Cihazları

S7–200, yukarda verilen basitleştirilmiş denklemin bir başka çeşidini kullanmaktadır. Bu denklem şöyledir: Mn = MPn + MIn + MDn çıkış = oransal terim + integral terim + türevsel terim burada: Mn örnekleme zamanı n’deki hesaplanan döngü çıkış değeridir MPn örnekleme zamanı n’deki döngü oransal terimidir MIn örnekleme zamanı n’deki döngü integral terimidir MDn örnekleme zamanı n’deki döngü türevsel terimidir PID Denkleminin Oransal Terimi Oransal terim MP, çıkışın duyarlılığını kontrol eden kazanç (KC) ile hatanın (e) herhangi bir örnekleme zamanındaki çarpımıdır. Hata ise, istenen değerle (SP) gerçekleşen değer (PV) arasındaki farktır. S7-200 tarafından oransal terim denklemi aşağıdaki şekilde çözülür: MPn = KC * (SPn - PVn) burada: MPn örnekleme zamanı n’de döngü çıkışının oransal terimidir KC döngü kazancıdır SPn örnekleme zamanı n’deki istenen değerdir PVn örnekleme zamanı n’deki gerçekleşen değerdir (proses değeri) PID Denkleminin İntegral Terimi İntegral terim MI, zaman boyunca hataların toplamıdır. S7-200, integral terim denklemini aşağıdaki şekilde çözer: MIn = KC * TS / TI * (SPn - PVn) + MX burada: MIn örnekleme zamanı n’de döngü çıkışının oransal terimidir KC döngü kazancıdır TS döngü örnekleme zamanıdır TI döngünün integral periyodudur (integral zamanı veya reset olarak da adlandırılır) SPn örnekleme zamanı n’deki istenen değerdir PVn örnekleme zamanı n’deki gerçekleşen değerdir (proses değeri) MX örnekleme zamanı n-1’deki integral terimdir (integral toplamı veya bias olarak da adlandırılır) İntegral toplamı (MX), önceki integral terimlerin o ana kadarki toplam değeridir. MIn’nın her hesaplanmasından sonra MX’in üzerine MIn yazılır. İstenirse bu değer eksiltilebilir veya ayarlanabilir (detaylar için bkz “Değişkenler ve Aralıklar”). Genellikle ilk döngü hesaplamasından önce başlangıç çıkış değeri (Minitial), MX’e yazılır. İntegral teriminin içinde birtakım sabitler de yer alır: Kazanç (KC), PID hesaplamasının yapılacağı çevrim süresi olan örnekleme zamanı (TS) ve integral terimin çıkış üzerinde ne oranda etki edeceğininin ölçüsü olan integral zamanı veya reset (TI). 147