Siemens (6ES7241-1AA22-0XA0) SIMATIC S7-200 Bilgisayarlarda Kullanılan Haberleşme Ara Birim Cihazları

PID Denkleminin Türevsel Terimi Türevsel terim MD, hatanın değişimiyle orantılıdır. S7–200, türevsel terimi hesaplamak için aşağıdaki denklemi kullanır: MDn = KC * TD / TS * ((SPn - PVn) - (SPn - 1 - PVn - 1)) İstenen değer (setpoint) değişikliklerinde türevsel etkiye bağlı olarak çıkışın ani olarak sıçramasını engellemek için denklem, istenen değerin bir sabit olduğu (SPn = SPn - 1) varsayılarak değiştirilmiştir. Sonuçta denklem, hatanın değişimi yerine gerçekleşen değerin değişimini hesaplayan aşağıdaki şekle dönüşür: MDn = KC * TD / TS * (SPn - PVn - SPn + PVn - 1) veya yalnızca: MDn = KC * TD / TS * (PVn - 1 - PVn) burada: MDn örnekleme zamanı n’de döngü çıkışının türevsel terimidir KC döngü kazancıdır TS döngü örnekleme zamanıdır TD döngünün türev periyodudur (türev zamanı veya hız olarak da adlandırılır) SPn örnekleme zamanı n’deki istenen değerdir SPn-1 örnekleme zamanı n-1’deki istenen değerdir PVn örnekleme zamanı n’deki gerçekleşen değerdir PVn-1 örnekleme zamanı n-1’deki gerçekleşen değerdir Hata yerine gerçekleşen değerin bir sonraki türevsel terim hesaplanması için saklanması gerekir. İlk örneklemede PVn - 1‘in PVn’e eşit olduğu varsayılır (yani türevsel terim sıfır olur). PID Tiplerinin Seçimi (P, PI, PD, ID Kontrol) Bazı proseslerde, yalnızca bir veya iki kontrol yönteminin kullanılması gerekli olabilir. Örneğin yalnızca oransal (P) veya oransal+integral (PI) kontrol uygun olabilir. PID tipinin seçilmesi, sabit parametrelerinin uygun şekilde ayarlanmasıyla olur. Eğer integral etki istemiyorsanız (örneğin P, PD kontrol), integral süresi olarak “sonsuz” girilmelidir. İntegral etki seçilmemesine rağmen, integral toplamı MX’in başlangıç değeri nedeniyle integral terimi sıfır olmayabilir. Eğer türevsel etki istemiyorsanız (örneğin P, PI kontrol), türev zamanına 0.0 girmelisiniz. Eğer oransal etki istemiyorsanız (örneğin I, ID kontrol), kazanç olarak 0.0 girmelisiniz. Döngü kazancı integral ve türevsel terimlerin hesaplanmasında kullanıldığından, döngü kazancı olarak 0.0 girildiğinde integral ve türevsel terimleri hesaplanırken kazanç faktörünün 1.0 olduğu varsayılır. 148