Siemens (6ES7241-1AA22-0XA0) SIMATIC S7-200 Bilgisayarlarda Kullanılan Haberleşme Ara Birim Cihazları

S7–200 PLC Kullanma Kılavuzu Tablo 9–19 Hareket Komutları Komut Açıklama 0 ila 24 arası komutlar: Pozisyonlama modülü bu komut işletildiğinde, profil bloğunun MODE alanında tanımlanmış Profil blok 0 ila 24 arası olan hareketi, komutun Command_code kısmına göre gerçekleştirir. tanımlanan hareketi işletir ƒ Mod 0’da (mutlak pozisyon), hareket profil bloğu 1 ila 4 adım arasında tanımlar. Her adımda pozisyon (POS) ve hız (SPEED) bildirilir. POS, referans noktasına göre belirli bir (mutlak) pozisyonu işaret eder. Hareketin yönü, ilk adımdaki pozisyonla anlık pozisyon arasındaki ilişkiye göre belirlenir. Çok adımlı bir harekette, yön değiştirmek yasaklanmıştır ve böyle bir girişim hata ile sonuçlanır. ƒ Mod 1’de (göreceli hareket), hareket profil bloğu 1 ila 4 adım arasında tanımlar. Her adımda pozisyon (POS) ve hız (SPEED) bildirilir. Pozisyon değerinin (POS) hareketin yönünü belirler Çok adımlı bir harekette, yön değiştirmek yasaklanmıştır ve böyle bir girişim hata ile sonuçlanır. ƒ Mod 2 ve 3’de (tek hızlı, sürekli hareket), pozisyon tanımı (POS) ihmal edilir ve modül, ilk adımın SPEED değerine kadar hızlanmayı sağlar. Mod 2 pozitif yön, Mod 3 ise negatif yön içindir. Kumanda baytı serbeste döndüğünde hareket durur. ƒ Mod 6 ve 7’de (tek hızlı, durdurulabilir sürekli hareket) modül, ilk adımın SPEED değerine kadar hızlanmayı sağlar. Eğer ve yalnızca RPS girişi aktif olursa, ilk adımın POS değeri kadar bir ilerlemeden sonra hareket durur. (POS alanında tanımlanan mesafe, yavaşlama mesafesini de içermelidir.) Eğer RPS girişi geldiğinde POS değeri sıfırsa modül durmak üzere yavaşlar. Mod 6 pozitif yön, Mod 7 ise negatif yön içindir. ƒ Mod 8 ve 9’da, RPS girişinin varlığı profil bloktaki birinci veya ikinci hızın sabit hız değeri olarak seçilmesini sağlar. - Eğer RPS yoksa: Sürücünün hızına adım 0 kumanda eder. - Eğer RPS varsa: Sürücünün hızına adım 1 kumanda eder. Mod 8 pozitif yön, Mod 9 ise negatif yön içindir. SPEED değeri hareketin hızına kumanda eder. POS değeri ihmal edilir. Komut 118 Bu komut işletildiğinde, pozisyonlama modülü DIS çıkışını çalıştırır. DIS çıkışını aktive eder Komut 119 Bu komut işletildiğinde, pozisyonlama modülü DIS çıkışını devre dışı bırakır. DIS çıkışını devre dışı bırakır Komut 120 Bu komut işletildiğinde, pozisyonlama modülü CLR çıkışında 50 msn’lik bir darbe üretir. CLR çıkışına darbe verir Komut 121 Bu komut işletildiğinde, pozisyonlama modülü interaktif bloğun TARGET_POS alanındaki Anlık durumu yeniden yükler değeri anlık değer yapar. Komut 122 Bu komut işletildiğinde, pozisyonlama modülü interakfit bloğun MOVE_CMD alanında İnterakfit bloktaki hareketi işlettanımlı hareketi yapar. ƒ Mod 0 ve 1’de (mutlak ve göreceli harekette) modül, interaktif bloğun TARGET_SPEED ve TARGET_POS alanlarındaki değere göre tek adımlık bir hareket yapar. ƒ Mod 2 ve 3’te (tek hızlı sürekli hareket) modül, pozisyon değerini ihmal eder ve interaktif bloğun TARGET_SPEED alanındaki değere kadar hızlanır. Komut serbeste döndüğünde hareket sona erer. ƒ Mod 4 ve 5’de (manuel hız kontrolu), modül, pozisyon değerini ihmal eder ve interaktif bloğun TARGET_SPEED alanındaki değer izlenir. Bu değer sürekli gözlenir ve hız değeri değiştiğinde uygun şekilde davranılır. 284