Siemens (6ES7241-1AA22-0XA0) SIMATIC S7-200 Bilgisayarlarda Kullanılan Haberleşme Ara Birim Cihazları

Döngü Çıkışını Ölçeklendirilmiş Tamsayı Değerine Dönüştürmek Döngü çıkışı, örneğin klima kontrol değeri olabilir. Bu çıkış 0.0 ila 1.0 arasında normalize edilmiş bir reel sayıdır. Çıkışın bir analog çıkış noktasında kullanılabilmesi için 16 bitlik tamayı değerine dönüştürülmesi gereklidir. Bu işlem istenen ve gerçekleşen değerlerin normalize edilmesinin tam tersidir. İlk adımda döngü çıkışını aşağıdaki formülü kullanarak ölçeklendirilmiş bir reel sayıya dönüştürün: RScal = (Mn - Offset) * Span burada: RScal döngü çıkışının ölçeklenmiş reel sayı değeridir Mn döngü çıkışının normalize edilmiş (0.0 ila 1.0 arasındaki) reel sayı değeridir Offset unipolar (tek yönlü) değerler için 0.0’dir bipolar (çift yönlü) değerler için 0.5’tir Span maksimum olası değer eksi minimum olası değerdir: = unipolar değerler için 32,000 (tipik) = bipolar değerler için 64,000 (tipik) Aşağıdaki komut dizisi döngü çıkışının ne şekilde ölçeklendirilebileceğini göstermektedir: MOVR VD108, AC0 //Döngü çıkışını akümülatöre taşır -R 0.5, AC0 //Bu komutu eğer değer bipolar ise ekleyin *R 64000.0, AC0 //Değeri akümülatöre ölçeklendirir Ardından, ölçeklendirilmiş reel sayı değeri 16 bitlik tamsayıya dönüştürülmelidir. Aşağıdaki komut dizisi bu dönüşümü göstermektedir: ROUND AC0, AC0 //Reel sayıyı 32 bitlik tamsayıya yuvarlar (dönüştürür) DTI AC0, LW0 //Değeri 16 bit haline getirir MOVW LW0, AQW0 //değeri analog çıkışa yazar Ters ve Direkt Etkili Döngüler Kazanç negatifse döngü ters etkilidir (reverse acting) ve kazanç pozitifse direkt etkilidir (forward acting). (I veya D kontrolu için-ki bu durumda kazanç 0.0’dır- integral ve türev zamanları için pozitif değerler girmek direkt etkili, negatif değerler girmek ters etkili döngüye yol açar.) Değişkenler ve Aralıkları Gerçekleşen değer ve istenen değerler PID hesaplamanın girdileridir. Dolayısıyla, bu değişkenlere ait alanlar PID komutu tarafından okunur ve doğal olarak değiştirilmez. Çıkış değeri PID hesaplaması sonucunda oluşur, dolayısıyla her PID hesaplamasının sonucunda tablodaki çıkış alanı güncellenir. Çıkış değeri 0.0 ila 1.0 arasında sıkışmış durumdadır. Çıkış alanındaki değer, otomatik (yani PID çıkışının oluşturduğu değer) konumdan manuel (yani kullanıcının istediği değer) konuma geçerken başlangıç değeri oluşturması için kullanıcının programında bir girdi olarak kullanılabilir. (Aşağıdaki “Otomatik/Manuel Çalışma” bölümüne bakınız). Eğer integral terim kullanılıyorsa, integral toplamı (bias) değeri PID hesaplaması sonucunda güncellenir ve bu güncel değer bir sonraki PID hesaplamasında girdi olarak kullanılır. Hesaplanan çıkış değeri sınırlar dışına taşarsa (çıkışın 0.0’dan küçük ve 1.0’dan büyük olması gerektiği hesaplanırsa), bias değeri aşağıdaki formüle göre ayarlanır: MX = 1.0 - (MPn + MDn) hesaplanan çıkış Mn 1.0 ise MX veya = - (MPn + MDn) hesaplanan çıkış Mn 0.0 ise burada: MX ayarlanan bias değeridir MPn örnekleme zamanı n’deki oransal döngü terimidir MDn örnekleme zamanı n’deki türevsel terimdir Mn örnekleme zamanı n’deki döngü çıkışıdır İntegral toplamının yukardaki şekilde ayarlanması, hesaplanan çıkış uygun aralığa geri geldiği zaman sistem cevabının daha düzgün olmasını sağlar. Hesaplanan bias, bu şekilde 0.0 ila 1.0 arasında sıkıştırılmış olur ve PID döngü hesaplamasının sonunda tablodaki yerine bu şekilde yazılır. Döngü tablosunda saklanan bu değer bir sonraki PID hesaplamasında kullanılır. 150